La duodécima y última labor era la captura de Cerbero, el perro guardián tricéfalo de las puertas del inframundo. Para prepar su descenso, Hércules fue a Eleusis (o Atenas) para iniciarse en los misterios eleusinos. Entró en el inframundo con Hermes y Atenea como sus guías.
Allí, Hércules se encontró con Teseo y Pirítoo. Los dos compañeros habían sido encerrados por Hades por haber intentado obtener a Perséfone. Una tradición habla de las serpientes enroscándose en sus pies y convirtiéndose en piedra; otra que Hades fingió hostilidad y les preparó un banquete para invitarles. Se sentaron sin saberlo en las sillas del olvido, siendo atrapados eternamente. Cuando Hércules tiró de Teseo de su silla, parte de su muslo se quedó pegado (esto explica los supuestos muslos magros de los atenienses), pero la tierra tembló en el intento de liberar a Pirítoo, cuyo deseo de tener la diosa para sí mismo era tan insultante que estaba condenado a quedarse atrás.
Hércules encontró a Hades y le pidió permiso para llevarse a Cerbero a la superficie, a lo que Hades accedió si podía someter a la bestia sin usar armas. Hércules lo dominó con sus manos y se colgó a la bestia en su espalda. Sacó a Cerbero del inframundo tras una entrada de una caverna en el Peloponeso, y se lo llevó a Euristeo, quien huyó de nuevo en su pithos. Euristeo rogó a Hércules que devolviera a Cerbero al inframundo, ofreciéndole a cambio liberarle de más labores.
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